Krav Maga is opgericht door Imi Lichtenfeld welks is geboren is in 1910 in Boedapest. Hij groeide op in Bratislava in een gezin sport erg belangrijk was. De vader van Imi Lichtenfeld, genaamd Samuel Lichtenfeld zat bij het circus waar hij veel contacten had met met mensen met veel verschillende sporten waaronder dus ook zelfverdediging en vechtsporten. Na het circus ging Samuel Lichtenfeld naar de politie en gaf hij zijn zoon Imi Lichtenfeld les in verschillende sporten waaronder vechtsporten. 

Dankzij deze sporten is Imi erg succesvol geworden in boksen, worstelen, turnen en zwemmen waar hij verschillende kampioenschappen mee heeft gewonnen. 

Maar midden jaren dertig begon het leven in Bratislava te veranderen. Het fascisme kwam op en dat betekende bedreigingen voor de Joden in Bratislava. Maar samen met een Joodse groep hielp Imi de antisemitische bendes buiten de Joodse wijken te houden. Tussen 1936 en 1940 kreeg Imi daarom vaak te maken met gewelddadige situaties en straat gevechten. Net voordat de fasciten de macht kregen vertrok Imi naar Palestina in 1940. Daar zaten veel van zijn vrienden bij de Hagana beweging. Dit was de organisatie water later de Israel Defense Forces werd. Imi werd aan een generaal voorsteld welke hem meteen accepteerde bij de Hagana vanwege zijn ervaring met contact combat gevechten. 

Toen in 1944 begon Imi met de opleiding van de Israëlische manschappen. Hierbij werd vooral getraind in zwemmen, conditie en het gebruiken van messen en het verdedigen hiervan. Imi trainde steeds meer eenheden van de politie en de Hagana. Hierbij ontwikkelde Imi steeds meer technieken en en verfijnde ze zodat ze goed toe te passen waren voor op straat. Dit heeft Imi ongeveer 20 jaar gedaan waarna hij vervolgens eervol ontslag nam. Na zijn werk heeft hij het Krav Maga aangepast zodat het ook toepasbaar was voor burgers en andere groepen en stichte Imi twee Krav Maga scholen. 

Één school richte hij op in Tel Aviv en in één in Netanya, wat zijn geboorteplaats was. Tijdens het les geven bleef hij wel nog als adviseur van de IDF en andere Israëlische veiligheidsdiensten. 

Toen uiteindelijk starte in 1972 de eerste Civiele Krav Maga cursus in Netanya. Sindsdien zijn er honderen scholen wereldwijd en verschillende Krav Maga organisaties opgestaan.